Ең алғашқы рет тіс щеткасы ретінде б.з.д 3500 жылы Ежелгі Египет пен Вавилонда ағаш бұтақтары қолданылған. Б.з.д 1600 жылдары қытайлар жағымды тыныс үшін хош иісті ағаш бұтақтарын пайдалана бастады. Ал, 1400 жылдары қытайлықтар шошқа қылынан, сүйек пен бамбуктан жасалған сапты тіс щеткаларын қолданды.
«Тіс щеткасы» («toothbrush») деген сөз алғаш рет 1690 жылы Энтони Вудтың автобиографиясында айтылды. 1600 жылдары француз стоматологтары оны пайдалануды белсенді түрде жарнамалай бастайды.
Қазіргі тіс щеткасына ұқсас құралды 1780 жылы шошқа қылы және мүйізді қой сүйегінен ағылшын түрмесінде Уильям Аддис жасады. Ал, тіс щеткасына алғаш патентті 1857 жылы америкалық Уодсворф алды.
1954 жылы швейцарлықтар алғашқы электрлі тіс щеткасын ойлап тапты
2003 жылы тіс щеткасы адамзаттың ең қажетті өнертабысы ретінде Лемельсон сыйлығын иеленді.